王晓晨
- 作品数：5 被引量：20H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 一种新型全姿态飞行仿真转台的运动学分析被引量：8
- 2010年
- 针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角计算的奇异问题.针对四轴转台的运动学反解问题,采用基于伪逆的梯度投影法给出了带有性能指标优化的转轴角速度的最优解,然后用基于动态控制的方法获得转轴的角位置.提出的运动学反解算法能保证在获得期望姿态的同时,避免接近奇异位置和各轴的极限角位置.仿真结果表明,四轴型全姿态飞行仿真转台运动学性能明显优于三轴转台.
- 王晓晨赵辉马克茂霍鑫姚郁
- 关键词：飞行仿真转台运动学正解运动学反解
- 带有补偿环节的串并联混合型飞行模拟器指令分配方法
- 2017年
- 提出了一种串并联混合型飞行模拟器,该模拟器结合了串联机构和并联机构的特点,能够实现高动态大角度机动飞行的运动仿真。针对所提出模拟器的指令分配问题,首先基于伪逆和梯度投影法给出了带有加权的速度层最优解。然后针对各个关节的物理约束,基于二次分配的思想设计了补偿环节,使得当某一个关节指令的速度或加速度超限时,可以利用其他未超限的关节进行补偿,这也使得模拟器能够模拟更高动态的运动。给出的指令分配算法能保证在获得期望位姿指令的同时,避免运动学奇异,同时还能充分发挥系统各关节的驱动能力。
- 王晓晨陈维山
- 关键词：大角度机动
- 电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识被引量：6
- 2007年
- 建立了某型电动Stewart仿真平台关节空间动力学模型,通过实验辨识出了平台难于测量的惯性参数。首先给出平台的拉格朗日法和牛顿-欧拉法两种建模结果的相互验证方法,然后推导出平台关节空间内动力学模型,最后进行平台单支路闭环等速运动以及单支路开环正弦运动的实验,利用遗传算法辨识出平台的惯性参数。两种动力学建模结果的相互验证保证了平台刚体动力学模型正确性,所设计实验操作简单,能够方便地辨识出未知的参数。为电动Stewart平台建模与惯性参数辨识提供了一种新的方法。
- 傅绍文姚郁王晓晨
- 关键词：动力学建模参数辨识
- 基于加权函数选择的伺服系统性能优化设计方法被引量：4
- 2009年
- 为了尽可能提高伺服系统的性能,提出一种基于加权函数选择的性能优化设计方法.首先,给出性能优化设计问题的描述;其次,给出了线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)形式的优化指标;再次,提出一种基于加权函数选择的系统性能优化设计迭代算法;最后,利用Bode积分关系分析了算法的收敛性.所提出的系统性能优化设计算法易于迭代计算,仿真实例验证了算法的有效性.
- 姚郁傅绍文贺风华王晓晨
- 关键词：线性矩阵不等式
- 基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计被引量：2
- 2009年
- 针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制器,使闭环系统能够抑制未知的谐波扰动,同时能够渐近跟踪期望轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 王晓晨姚郁傅绍文
- 关键词：STEWART平台并联机构内模原理
