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基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建被引量：10: 2009年; 研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题.引入局部子地图方法,由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图,使多个机器人之间的地图创建相互独立,从而对全局环境的SLAM问题进行分解.而每个机器人在建立局部子地图时将主动SLAM问题转化为多目标优化问题;机器人选取最优的控制输入,使定位与地图创建的准确性、信息增益以及多机器人之间的协调关系得到综合优化.最后,通过扩展的卡尔曼滤波器(EKF)对子地图进行融合得到全局地图.仿真结果验证了该方法的有效性.; 苑晶黄亚楼陶通习白羽; 关键词：多机器人协作

基于粒子滤波的移动机器人同时定位与建图研究: 在未知环境下，移动机器人的探索能力是机器人得以开展应用的重要前提条件。移动机器人同时定位与建图研究则在这个方面上发挥着重要作用。在实际应用中对于非线性系统的处理，粒子滤波具有不可替代的优势，粒子滤波通过样本采样的方法对非...; 习白羽; 关键词：移动机器人粒子滤波遗传算法; 文献传递

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习白羽