陶通
- 作品数：6 被引量：18H指数：3
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图被引量：9
- 2012年
- 协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键.文中提出一种多机器人相互校正的协作策略,称为协助校正.该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度,共包括弱协助校正和强协助校正两种模式.前者是一种间接的协助模式,可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形.后者是一种直接的协助模式,由自身定位精度较高的机器人主动校正其它机器人及相应陆标.文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中.在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势,并与单机器人主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势.最后在两台Poineer3-DX移动机器人上进行真实环境实验,实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提高多机器人主动SLAM的探索效率和精度.
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- 关键词：多机器人
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，属于智能机器人系统领域。包括以下步骤：1)为多个机器人规划满足通讯距离约束的局部目标点；2)规划由机器人当前位置到局部目标点之间的运动轨迹，即轨迹规划。本发明的有益效果...
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- 文献传递
- 基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建被引量：10
- 2009年
- 研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题.引入局部子地图方法,由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图,使多个机器人之间的地图创建相互独立,从而对全局环境的SLAM问题进行分解.而每个机器人在建立局部子地图时将主动SLAM问题转化为多目标优化问题;机器人选取最优的控制输入,使定位与地图创建的准确性、信息增益以及多机器人之间的协调关系得到综合优化.最后,通过扩展的卡尔曼滤波器(EKF)对子地图进行融合得到全局地图.仿真结果验证了该方法的有效性.
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- 关键词：多机器人协作
- 通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM被引量：3
- 2012年
- 针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous locali-zation and mapping,SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合。同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分。仿真实验验证了该方法的有效性。
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- 关键词：多机器人协作
- 大规模环境下多机器人协作同时定位与建图研究
- 随着移动机器人领域的研究不断深入，其应用领域也不断得到推广。大规模环境下的移动机器人自主完成作业成为当前研究的热门课题，并在行星探索、军事反恐、灾难搜救等领域拥有巨大的应用潜力。未知环境下，移动机器人在线创建地图并同时利...
- 陶通
- 关键词：多机器人
- 文献传递
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，属于智能机器人系统领域。包括以下步骤：1)为多个机器人规划满足通讯距离约束的局部目标点；2)规划由机器人当前位置到局部目标点之间的运动轨迹，即轨迹规划。本发明的有益效果...
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