吴晓琳
- 作品数：5 被引量：3H指数：1
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于局部子地图方法的多机器人协作同时定位与建图
- 未知环境下移动机器人的同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping-SLAM)是自主探索领域的核心问题，现已受到了广泛关注，并涌现出大量的解决方法。与单机器人SLAM相比，多...
- 吴晓琳
- 关键词：扩展卡尔曼滤波器多机器人协作最优控制
- 文献传递
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，属于智能机器人系统领域。包括以下步骤：1)为多个机器人规划满足通讯距离约束的局部目标点；2)规划由机器人当前位置到局部目标点之间的运动轨迹，即轨迹规划。本发明的有益效果...
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- 文献传递
- 通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM被引量：3
- 2012年
- 针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous locali-zation and mapping,SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合。同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分。仿真实验验证了该方法的有效性。
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- 关键词：多机器人协作
- 一种多机器人协作SLAM方法
- 基于局部子地图思想,提出一种新的多机器人协作完成同时定位与建图的方法,依据机器人不确定性大小对机器人划分状态,即定位增强和探索状态。处于定位增强状态的机器人依靠自身观测路标或依靠其他机器人协作的方式提高定位准确性,各个机...
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- 关键词：多机器人同时定位与建图
- 文献传递
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法
- 未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，属于智能机器人系统领域。包括以下步骤：1)为多个机器人规划满足通讯距离约束的局部目标点；2)规划由机器人当前位置到局部目标点之间的运动轨迹，即轨迹规划。本发明的有益效果...
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