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王挺

作品数：16 被引量：51H指数：4
供职机构：中国科学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信医药卫生机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 16篇中文期刊文章

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 5篇电子电信
  • 1篇机械工程
  • 1篇医药卫生
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 3篇密码
  • 3篇机器人
  • 2篇信息安全
  • 2篇越障
  • 2篇越障性能
  • 2篇IEEE13...
  • 1篇代码
  • 1篇地图构建
  • 1篇吊具
  • 1篇动力学
  • 1篇动力学分析
  • 1篇动力学研究
  • 1篇心率
  • 1篇心率变异
  • 1篇心率变异性
  • 1篇信道
  • 1篇性能分析
  • 1篇摇臂
  • 1篇移动机器人
  • 1篇优化算法

机构

  • 15篇中国科学院
  • 5篇东北大学
  • 5篇中国科学院大...
  • 2篇沈阳化工大学
  • 2篇中煤科工集团...
  • 1篇日本千叶工业...
  • 1篇沈阳理工大学
  • 1篇中国科学院软...
  • 1篇信息安全国家...
  • 1篇浙江蓝箭航天...
  • 1篇沈阳中科博微...

作者

  • 16篇王挺
  • 12篇王挺
  • 3篇姚辰
  • 3篇吕述望
  • 3篇姚辰
  • 1篇王宇
  • 1篇张凯
  • 1篇张凯
  • 1篇王云
  • 1篇王志东
  • 1篇王宇

传媒

  • 2篇兵工学报
  • 2篇机器人
  • 1篇计算机集成制...
  • 1篇数据通信
  • 1篇物理学报
  • 1篇机电工程
  • 1篇润滑与密封
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇微型机与应用
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇计算机与数字...
  • 1篇中国金融电脑
  • 1篇信息安全与通...

年份

  • 2篇2024
  • 5篇2023
  • 2篇2022
  • 1篇2020
  • 2篇2019
  • 2篇2000
  • 2篇1999
共 16 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析被引量：6
2023年
为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能分析。从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况,结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析,并基于动力学仿真ADAMS软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能。研究结果表明,结合本文提出的步态控制方法,该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力。
姜祎王挺王挺徐瑶邵士亮
关键词：步态研究越障性能动力学分析
基于IEEE1394数字传输系统的内容保护方案
1999年
数字化技术的迅速发展，迫使人们开始重视数字媒体传播过程的保护，防止非法拷贝。本文简要介绍１３９４ 技术和Ｉｎｔｅｌ等公司联合提出的基于ＩＥＥＥ１３９４ 数字传输系统的内容保护方案的工作原理和基本内容。
王挺王云
关键词：IEEE1394数字传输系统
密码算法和协议中的阈下信道被引量：1
1999年
简要介绍阈下信道的由来及分类,详细论述ElGamal和DSA数字签名方案中存在的阈下信近;介绍“无阈下”和一个可避免阈下信道的简单协议;最后,说明阈下通信与隐写术、隐通道的区别与联系。
王挺吕述望
关键词：阈下信道ELGAMALDSS
商用密码发展现状、动态和启示被引量：4
2000年
王挺吕述望
关键词：金融电子化商用密码信息安全计算机安全
基于质子交换膜的气动软体驱动器的自密封结构被引量：1
2023年
对于现有的基于质子交换膜的气动软体驱动器,其密封结构是通过软体结构与质子交换膜直接粘接形成的,承受的工作压力较低,从而限制了软体驱动器的性能。为提高基于质子交换膜的气动软体驱动器的工作压力,设计一种利用气动软体驱动器的气腔内压实现密封的自密封结构。通过有限元分析法,分析自密封结构的密封特性以及关键结构参数如斜面倾角、密封圈结构顶面宽度及气腔内侧壁厚度对密封性能的影响。结果发现:增大密封圈结构斜面倾角和顶面宽度,以及降低气腔内侧壁厚度,均能提高自密封结构的密封能力;相较于斜面倾角和气腔内侧壁厚度,改变密封圈顶面宽度能够更显著提高自密封结构的密封能力。结合有限元仿真分析的结果,通过实验测试自密封结构的密封性能。结果表明:采用该自密封结构的基于质子交换膜的气动软体驱动器工作压力更高,变形能力和负载能力更强;而且自密封结构通过密封失效能够对软体驱动器的结构起到过压保护作用。
徐瑶王挺王挺
关键词：质子交换膜
吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究被引量：2
2022年
在起重机的吊装过程中,吊装机械臂吊重的摇摆会造成吊装装卸效率低下,同时也会带来极大的安全隐患,为此,以平面三连杆式吊装机械臂为例,对其运行过程中末端吊具的防摇问题进行了实验研究。首先,建立了平面三自由度机械臂的运动模型,推导了其末端的速度公式;然后,提出了一种常规PID与模糊神经网络相结合的控制方法,以此消减了吊载的摇摆;阐述了控制系统所采用的模糊神经网络控制器的结构和算法,运用BP算法的带动量因子调整参数和权值,提高了神经网络的学习速度;最后,在Simulink中对控制系统进行了仿真分析,并在某抓取机械臂实验平台上进行了实物防摇实验,对比分析了实验与仿真结果。研究结果表明:基于模糊神经网络控制的吊装机械臂防摇效果更好,能使吊具抓手定位精度更高;相对于常规PID控制,该方法超调量小,调节时间缩短了28.6%,吊具最大摆角降低了59.2%。
卢凯王挺
关键词：自行式起重机模糊控制
基于Kent映射和自适应权重的灰狼优化算法被引量：9
2020年
针对灰狼优化算法(GWO)易陷入局部最优、后期收敛速度慢等问题,提出一种基于Kent映射和自适应权重的灰狼优化算法。首先,该算法在种群初始化时引入Kent混沌映射,增强了初始化群体的多样性,可以对搜索空间进行更全面彻底的搜索;其次,在收敛因子a和种群位置更新公式中引入三角函数和贝塔分布,提高了算法后期的收敛速度;最后,在CEC2017常用的四类测试函数上的仿真实验表明,在相同的实验条件下,改进后的灰狼优化算法在求解精度和收敛速度上都有显著提升,且其性能明显优于其他智能优化算法和其他改进的灰狼优化算法。
王勇亮王挺王挺
关键词：全局优化自适应权重
基于地面约束的改进A-LOAM算法
2023年
同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)是机器人自主导航的关键技术。针对目前激光SLAM算法用于地面机器人位姿估计时出现的特征匹配可靠性不足、高程误差漂移等问题,提出一种基于地面约束的改进A-LOAM算法。算法首先通过分割地面点优化特征提取的过程从而获取更加可靠的特征点用于帧间匹配,进而在帧图匹配过程提取关键帧构建局部地图并加入地面约束减小高程误差。上述算法还加入了回环检测模块进一步抑制误差累积。实验证明,提出的算法轨迹估计精度高于A-LOAM,且加入的地面约束有效减小了估计误差。
王乐兵王挺王挺李亚伟
关键词：关键帧
基于WebGL的工业机器人运动轨迹高性能渲染算法研究与实现
2024年
针对浏览器端无法满足规模化工业机器人轨迹数据的高精度高实时处理的性能需求,提出了一种基于WebGL的曲线插值拟合BH-DP改进压缩算法,面向应用层的数据渲染需求,对用于虚实同步的机器人运动轨迹数据进行基于五次NURBS的曲线插值拟合预处理,补全工业机器人轨迹数据的空白点从而使轨迹具有良好的光滑性,接着针对由工业机器人轨迹插值优化而引起的数据量激增问题,提出了一种BH-DP改进压缩算法,并与传统三维死区-道普算法进行了实验对比,结果表明该算法能够有效地保留轨迹数据的走势特征,同时达到了多机器人轨迹实时渲染的要求,为Web轻量化应用提供了参考。
王谦妹王挺王挺
关键词：WEBGL数据压缩
六轮摇臂移动机器人结构设计与越障动力学研究
2023年
为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键越障过程,建立了前轮、中轮、后轮的越障动力学模型,根据动力学模型分析机器人速度、加速度、附着系数以及重心位置等因素对轮毂电机输出转矩的影响。基于样机实验与ADAMS仿真软件验证了机器人的通过能力,并得到了机器人轮毂电机的输出转矩曲线,指导电机选型。研究结果表明,针对爬台阶问题,该机器人具有良好的通过能力,为提高机器人在复杂地形中的越障性能提供了设计参考。
尚哲王挺王挺吴英彪邵沛瑶邵士亮
关键词：移动机器人摇臂越障性能动力学
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