李杨民
- 作品数：43 被引量：171H指数：8
- 供职机构：天津理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金澳门特别行政区科学技术发展基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学理学更多>>
- 空间站科学实验平台并联主动减振系统动力学建模研究
- 2014年
- 使用凯恩方法建立空间柜并联主动减振系统动力学模型,并对模型进行线性化,得到模型的状态空间形式。对空间微重力环境进行研究,设计并联主动减振机构对空间实验柜进行减振。空间微重力环境具有振动频率低、振动幅度小、随机振动强的特点,并联主动减振系统可以良好抑制振动干扰。并联主动减振机构由空间实验柜、直线型音圈电机、推杆、传感器组成,空间实验柜为减振对象。推杆通过柔性铰链将空间实验柜与空间站舱体连接到一起。控制器接受由传感器采集的空间实验柜加速度与相对位移信号,并驱动直线型音圈电机抵消干扰。最后,对系统线性化的动力学模型进行仿真,并与非线性动力学模型的仿真进行对比,对模型进行了验证。
- 左斌刘金国李杨民
- 关键词：并联结构动力学模型
- 新型3-UPU柔性微操作平台的设计与分析
- 2020年
- 基于柔性铰链设计了一种新型3-UPU并联微操作平台,该平台可以实现空间中的三自由度运动。该机构由三条相同的支链采用对称的方式与动、静平台相连,以压电陶瓷作为驱动装置并内置在桥式位移放大器中。通过理论计算和有限元仿真对放大器的放大比进行了误差分析,又对平台的相关性能进行了研究,结果表明该平台的设计可靠、合理。
- 诸葛鲁凯李杨民赵杰
- 关键词：柔性铰链并联机构有限元仿真
- 一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构
- 一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构，涉及机器人机构学、医疗器械、定位装置等领域。该并联机构由运动平台、固定平台和联接上述两个平台的三条运动支链组成，每条运动支链由固定平台到运动平台均由驱动电机和减速机装置、绳轮、驱...
- 李彬李杨民赵新华葛为民杨玉维
- 文献传递
- 一种并联微操作机器人
- 一种新型的并联微操作机器人，包括结构相同且对称布置的左微操作手和右微操作手。左微操作手或右微操作手均包括一个半圆筒形微操作手机架、三条支链、一个微操作手动平台以及一个微操作手末端工具；每条支链均包括一个微位移驱动器、一个...
- 李杨民肖霄
- 文献传递
- 非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究被引量：4
- 2016年
- 针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题,提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域,实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换,同时依据速度大小调整模糊规则,有效地解决机器人系统模糊控制规则的数量大小与控制的精度高低之间的矛盾问题。MATLAB仿真实验结果表明,变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性,而且能适应于常规模糊控制失效的环境,从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。
- 鞠升辉李杨民
- 关键词：模糊控制论域自调整避障
- 双柔性平台的设计与分析被引量：1
- 2017年
- 利用桥式放大器设计了新型二维微动平台,通过桥式放大器的1/4数学模型和微动平台的1/4数学模型分别应用矩阵法和拉格朗日能量法计算出微动平台的放大比和固有频率理论公式.在Solidworks12.0下建立了实例的三维模型,导入ANSYS12.0中.并对实例进行有限元静力学和模态仿真分析,与理论结果进行比较,误差分别为0.8%和3.5%.误差产生的可能原因为理论计算时假设微动平台的其余部分是刚性的,只有柔性铰链是柔性的,并忽略了各杆的弹性变形和内部应力,同时把铰链简化为刚度为Kα的扭簧.这些计算将为以后的微动平台制作、优化提供理论依据.
- 汤易升李杨民田东牧李亚洲
- 关键词：固有频率有限元仿真
- 面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势被引量：41
- 2011年
- 近年来,生物医学得到了迅猛发展,研究领域多涉及到微纳米操作。手动操作存在工作效率低,成功率低等缺陷。因此,由生物医学与微操作机器人结合而产生的生物微操作机器人已成为全世界范围内的研究热点。基于此,通过对当前国内外生物微操作机器人的研究现状、实际应用等方面进行分析,总结出生物微操作机器人在视觉伺服控制、驱动器、执行机构、微操作控制策略、几何标定、传感器融合等方面存在的不足,并提出改进意见,以期对该领域未来的创新设计以及发展研究提供一定的参考及指导作用。
- 李杨民汤晖徐青松贠远
- 关键词：生物医学应用微操作机器人视觉伺服控制传感器融合
- 一种舱内飞行器的控制方法
- 本发明公开了一种舱内飞行器的控制方法，包括以下步骤：将机器人的设定角度与测量角度作差得到角度误差以及角度误差变化率；将角度误差以及角度误差变化率通过模糊参数调节器进行调节得到PID的参数，通过PID控制器输出控制量控制机...
- 刘金国高庆李杨民
- 文献传递
- 新型三自由度微操作平台的动力学性能研究被引量：2
- 2019年
- 提出了一种新型三自由度柔性并联微操作平台,该平台采用压电陶瓷驱动器为驱动装置,以新型二级杠杆放大机构作为放大器来扩大压电陶瓷驱动器的输出行程,在功能上可以实现X轴、Y轴以及Z轴方向的微米范围内移动。首先通过拉格朗日方程建立了该三自由度柔性并联微操作平台的动力学模型,然后计算了该机构的理论固有频率,最后采用有限元软件对该微操作平台进行了模态分析。结果表明该机构的理论固有频率与有限元仿真分析中的第一阶模态结果相比其误差率仅为2.54%,验证了固有频率理论分析的正确性及可行性。
- 李杨民李祥春徐洪业丁冰晓
- 关键词：动力学固有频率模态分析
- 新型3-DOF柔性并联微操作平台的研究
- 2018年
- 根据杠杆原理设计的新型二级杠杆放大器,在此基础上基于3-PRC并联机构提出一种具有空间解耦的新型三维移动并联柔性微位移放大机构.该机构由三个相同的支链采用正交的方式与动、静平台相连,以压电陶瓷作为驱动装置并内置在二级杠杆放大器中,能够使机构实现微纳米级的运动.通过理论计算和仿真分析对新型二级杠杆放大器和并联柔性微位移放大机构进行了研究,结果表明该机构具有良好的运动解耦性和较高的精度.
- 李祥春李杨民徐洪业
- 关键词：有限元仿真
