张铭钧
- 作品数：86 被引量：444H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金黑龙江省杰出青年科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程理学更多>>
- 水下机器人运动规划中多目标遗传算法的选择方法被引量：3
- 2001年
- 为探讨多目标遗传算法的选择方法对优化结果的影响 ,本文以水下机器人为对象 ,对多目标遗传算法的选择方法进行了分析和研究 .提出了变权重系数法并对选择公式进行了修正 .以水下机器人“Twin -Burger”为对象 ,进行运动规划的算例验证了本文所提出方法的有效性和可行性 .
- 张铭钧郑金兴张菁
- 关键词：水下机器人多目标优化遗传算法
- 基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法被引量：20
- 2001年
- 路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一 .本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨 .首先 ,水下机器人通过测距声呐对其运动前方 180°的范围进行实时探测 ,得到环境信息 ,通过模糊决策进行实时规划 ,得到避障所需的转动方向及角度 ,对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正 ,实现特殊环境下的运动避障 .上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果 .
- 张菁王立权张铭钧
- 关键词：水下机器人路径规划计算机仿真
- 基于减法聚类和自适应模糊神经网络方法的运动规划器设计被引量：8
- 2007年
- 使用减法聚类和自适应模糊神经网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入输出数据的特性,用减法聚类算法,自适应地确定模糊系统的初始结构和参数,提出将模糊神经系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化,提高了参数的学习效率。仿真结果表明:在相同的仿真环境下,所设计的自适应模糊神经网络运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。
- 段群杰张铭钧
- 关键词：自动控制技术减法聚类自适应模糊神经网络
- 水下机器人推进器故障融合诊断方法研究被引量：2
- 2008年
- 为了对水下机器人的推进器进行故障诊断,建立了基于神经网络的水下机器人的运行状态模型及推进器的性能模型,提出了基于整体故障检测与直接故障检测的故障融合诊断的方法。故障模拟实验的结果验证了基于神经网络模型的水下机器人推进器故障的融合诊断方法的可行性和有效性。
- 王玉甲张铭钧
- 关键词：水下机器人推进器故障诊断信息融合神经网络
- 梯形速度控制变插补周期的实时插补算法研究被引量：8
- 2007年
- 提出了基于梯形速度控制的变插补周期实时插补算法。在固定插补步长条件下,依据直线加减速算法,确定出加速段、恒速段和减速段的插补次数,进而生成变化的进给速度和相应的插补周期;同时,形成各坐标轴的运动增量。仿真实例结果表明,该算法可有效地控制加工精度,充分发挥联动各轴的加速能力,有效缩短加减速过程时间,且易于在CNC系统中实现。
- 郑金兴张铭钧
- 水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究被引量：6
- 2001年
- 水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用带有可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。
- 谭定忠张铭钧王立权张立勋孟庆鑫
- 关键词：电液伺服系统模糊控制机械手水下作业
- 基于PCA的水下机器人故障诊断与数据重构被引量：7
- 2009年
- 针对水下机器人的特性和传统的主元分析方法中主元个数选取方法的不足,提出了一种基于平均特征值的累计贡献率法来计算主元得分,以降低累计方差贡献率法的主观性.通过对水下机器人系统中变量的协方差矩阵进行特征值分解,推导了基于主元分析的水下机器人故障检测和故障识别的具体方法.考虑到传统的主元分析法进行数据重构时可能夹带估计误差,提出了一种迭代的故障传感器数据重构方法,以减小估计误差."海狸"号水下机器人的实验结果验证了该方法的可行性和有效性.
- 王玉甲张铭钧郭勇
- 关键词：水下机器人主元分析故障诊断数据重构迭代算法
- 基于特征融合的水下目标识别方法被引量：5
- 2011年
- 针对传统Hu氏不变矩易受摄像头径向畸变影响造成水下目标识别率低的问题,提出一种基于改进的Hu氏不变矩提取形状特征的方法,该方法依据摄像头的径向畸变模型重新恢复目标像素坐标与其灰度值的映射关系,构造出新的具有平移、缩放和旋转不变形的形状特征向量.同时为消除形状特征向量信息间的冗余问题,根据相关向量线性组合不改变向量自身性质的特点,提出一种基于相似度量准则进行对形状特征向量降维处理的方法.最后针对直接组合向量使得各特征权重一致而造成的识别率低的问题,给出了一种线性加权求和进行形状特征和纹理特征融合的方法.水下目标识别实验结果表明,该识别方法能够克服水下图像失真、信息冗余等不利因素,有效提高水下目标识别准确率.
- 张铭钧张丽万媛媛
- 关键词：特征提取纹理特征目标识别
- 考虑地基沉降的塔机压重式底架受力分析被引量：2
- 2007年
- 对塔式起重机的压重式底架进行了受力分析,考虑了塔机在竖直力、起升平面内的倾翻力矩、回转平面内的侧翻力矩以及地基下沉的共同作用下,给出底架分别在4点和3点支承时支反力的计算公式,并讨论了保证不出现3点支承的最大临界下沉量的计算公式,底架的刚度越大,临界下沉量越小。
- 兰朋张铭钧赵欣
- 关键词：受力分析底架地基沉降压重塔机塔式起重机
- 电火花线切割故障诊断中基于神经网络的数据融合技术被引量：6
- 2001年
- 在电火花切割加工的过程中 ,准确判断中单个放电脉冲的放电状态是十分必要的 .为此提出了基于神经网络的多传感器数据融合技术用于放电状态的判断 ,利用模糊神经网络作为多传感器数据融合的工具 ,降低了检测系统的成本 ,提高了检测的准确性 .将其应用于自行开发的电火花线切割加工放电状态的预报系统的检测部分 ,在SCX -Ⅱ型数控线切割机床上证明该方法是有效和可行的 .
- 郑金兴张铭钧徐建安
- 关键词：多传感器融合电火花线切割故障诊断数据融合电火花加工放电状态
