王玉甲
- 作品数：20 被引量：110H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程机械工程金属学及工艺更多>>
- 水下机器人推进器故障定性诊断模型
- 在水下机器人动力学定性建模的基础上，设计了推进器故障定性诊断模型结构。提出了建立定性诊断模型需满足的基本要素，分析了水下机器人故障状态下的定性行为推理方法及定性序列的推导过程，并针对“海狸”号水下机器人进行了推进器故障分...
- 王玉甲张铭钧褚振忠宋炜胥
- 关键词：水下机器人推进器故障诊断
- 水下机器人推进器故障融合诊断方法研究被引量：2
- 2008年
- 为了对水下机器人的推进器进行故障诊断,建立了基于神经网络的水下机器人的运行状态模型及推进器的性能模型,提出了基于整体故障检测与直接故障检测的故障融合诊断的方法。故障模拟实验的结果验证了基于神经网络模型的水下机器人推进器故障的融合诊断方法的可行性和有效性。
- 王玉甲张铭钧
- 关键词：水下机器人推进器故障诊断信息融合神经网络
- 基于PCA的水下机器人故障诊断与数据重构被引量：7
- 2009年
- 针对水下机器人的特性和传统的主元分析方法中主元个数选取方法的不足,提出了一种基于平均特征值的累计贡献率法来计算主元得分,以降低累计方差贡献率法的主观性.通过对水下机器人系统中变量的协方差矩阵进行特征值分解,推导了基于主元分析的水下机器人故障检测和故障识别的具体方法.考虑到传统的主元分析法进行数据重构时可能夹带估计误差,提出了一种迭代的故障传感器数据重构方法,以减小估计误差."海狸"号水下机器人的实验结果验证了该方法的可行性和有效性.
- 王玉甲张铭钧郭勇
- 关键词：水下机器人主元分析故障诊断数据重构迭代算法
- 基于水池故障模拟试验的传感器系统设计
- 2009年
- 基于智能体系统进行水池故障模拟试验,提出传感器系统设计方法,详细说明了适应于智能体水池试验的测速设备及方法,针对试验环境,建立坐标系,通过坐标变换,根据不同象限轨迹角计算公式,得到智能体在固定坐标系的各坐标轴上的速度分量,为进行智能体运动控制研究及状态监测研究奠定了基础。智能体系统水池故障模拟试验结果验证了文中所设计的传感器系统的有效性。
- 孟宪松王玉甲
- 关键词：传感器
- 水下机器人传感器及推进器状态监测系统被引量：8
- 2006年
- 为了保障水下机器人作业安全,提高其智能程度,提出了基于RBF(径向基函数)网络和FNN(模糊神经网络)的水下机器人传感器及推进器状态监测系统。根据对预处理后的传感器信号进行分析,传感器监测模型检测传感器的故障,并对出现故障的传感器信号进行恢复,将其作为水下机器人的实际运行状态参数提供给推进器监测模型;推进器监测模型输出与传感器实际输出共同作用,通过评价模型即得到了相关推进器的状态信息,并实现了故障定位。某型水下机器人的真实试验数据的计算机仿真结果验证了提出的监测系统的有效性和可靠性。
- 王玉甲张铭钧金志贤
- 关键词：水下机器人状态监测系统径向基函数模糊神经网络
- 多并联机构布局优化分析被引量：2
- 2020年
- 针对多并联机构支撑阵面时的布局最优化求解问题,本文基于有限元方法研究多并联机构布局优化方法。以阵面的平面度值为最优化模型的目标函数,并以此描述阵面的变形情况。针对有限元方法求解最优支撑位置时间过长的问题,本文在有限元法基础上,研究多元非线性回归结合遗传算法寻优的多并联机构布局优化方法,通过与有限元法对比,证明了本文所提方法在优化结果接近的情况下具有更高的求解效率。
- 王玉甲王璐唐宝富徐文华
- 关键词：有限元方法遗传算法平面度
- 基于RBF神经网络的水下机器人传感器状态监测方法研究被引量：17
- 2005年
- 为了实现水下机器人多传感器状态监测,根据其工作环境及所配置传感器的数量,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的传感器状态监测方法,建立了二级神经网络监测模型,解决了多传感器故障诊断和信号恢复的问题.基于某型水下机器人海中试验数据进行计算机仿真试验的结果,验证了该方法的有效性和可行性.
- 张铭钧孙瑞琛王玉甲
- 关键词：RBF神经网络数据融合
- 基于蚁群优化神经网络的AUV舵的故障诊断
- 2009年
- 针对流线型AUV舵故障,提出了基于Elman神经网络的故障诊断方法。基于蚁群算法优化改进型Elman神经网络,建立了AUV角速度运动模型,通过蚁群算法和梯度下降法对改进型Elman神经网络训练的对比分析,验证了蚁群算法优化的改进型Elman神经网络具有训练速度快,不易陷入最优解等特点。提出了基于角速度残差检测舵故障,再通过定角度航行和定速直航的主动诊断方式,判定舵故障类型的故障诊断方法,探讨了基于角速度残差和角度残差的变化趋势来诊断舵卡死和舵变形故障的故障决策方法。对流线型AUV的舵变形及舵卡死故障进行了水池模拟实验,实验结果验证了所提方法的有效性。
- 杨立平张铭钧季东军王玉甲
- 关键词：自主式水下机器人故障诊断
- 自主式水下机器人试验平台研制与实验研究被引量：16
- 2007年
- 为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台.介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了水下机器人前向运动模型,进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究.水池实验结果表明,“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制,所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为,状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障,从而验证了所提算法的有效性,同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性.
- 徐建安王玉甲张铭钧
- 关键词：水下机器人系统结构模型辨识
- 基于动态运动基元的轨迹学习方法被引量：5
- 2018年
- 针对动态运动基元轨迹学习方法得到的学习轨迹终点值存在较大位置误差的问题,提出一种通过增大动态运动基元积分步数来减小位置误差的方法.通过以正弦轨迹、斜坡轨迹为示教轨迹的仿真实验验证了该方法的有效性.针对动态运动基元学习轨迹起始值与目标值相同时得到的学习轨迹恒为直线的问题,提出一种分段式轨迹学习方法,以轨迹极值点为分界点将学习轨迹分割为多段初始值与目标值不同的轨迹,通过仿真实验验证了该方法的有效性.
- 姚峰刘崇德王玉甲张铭钧
