杨立平
- 作品数：4 被引量：20H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金黑龙江省杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法被引量：11
- 2010年
- 针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题,提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化,提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法,同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了"海狸"号水下机器人试验样机的仿真及水池实验,实验结果验证了所提出的抗积分饱和控制方法的有效性,也验证所提出的容错控制方法在AUV发生故障及动力学性能变化时可有效减小速度、角速度跟踪误差.
- 杨立平张铭钧褚振忠王玉甲
- 关键词：AUV抗积分饱和传感器故障主动容错控制
- 基于蚁群优化神经网络的AUV舵的故障诊断
- 2009年
- 针对流线型AUV舵故障,提出了基于Elman神经网络的故障诊断方法。基于蚁群算法优化改进型Elman神经网络,建立了AUV角速度运动模型,通过蚁群算法和梯度下降法对改进型Elman神经网络训练的对比分析,验证了蚁群算法优化的改进型Elman神经网络具有训练速度快,不易陷入最优解等特点。提出了基于角速度残差检测舵故障,再通过定角度航行和定速直航的主动诊断方式,判定舵故障类型的故障诊断方法,探讨了基于角速度残差和角度残差的变化趋势来诊断舵卡死和舵变形故障的故障决策方法。对流线型AUV的舵变形及舵卡死故障进行了水池模拟实验,实验结果验证了所提方法的有效性。
- 杨立平张铭钧季东军王玉甲
- 关键词：自主式水下机器人故障诊断
- 水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究被引量：8
- 2009年
- 对水下机器人,本文把输出量的变化作为系统优化目标,提出了一种广义预测控制算法,使其能够抑制各种噪声引起的输出波动,从而减少了系统的能量消耗.水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.
- 徐建安任立国杨立平张铭钧
- 关键词：水下机器人广义预测控制能量消耗
- 计算机辅助公差设计中方形轴孔的公差协调性分析被引量：1
- 2004年
- 尺寸公差与形位公差的一致性验证是计算机辅助公差设计中不可缺少的重要环节。依据公差国家标准中的包容要求、最大实体要求、最小实体要求分别确定了槽、方孔及棱柱的尺寸公差与形位公差一致性的评判原则 ,给出了判定一致性的等效不等式 ,并举例说明了该一致性验证方法的实用性 。
- 王瑜吴伟国杨立平马玉林
- 关键词：计算机辅助设计
