申辉
- 作品数：9 被引量：12H指数：2
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 小型无人直升机姿态通道的模型辨识和控制
- 小型无人直升机能够实现诸如悬停、横飞、垂直起降等独特的飞行动作，因而具有极大的军事和民用价值。良好的应用需要优质的控制，优质的控制需要精确的模型，然而，无人直升机自身独特的构造导致其动力学模型的复杂性，因而对无人直升机进...
- 申辉
- 关键词：无人直升机遗传算法增量式PID控制自抗扰控制
- 文献传递
- 小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计
- 为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性,验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果,本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面...
- 辛哲奎方勇纯张葛申辉
- 关键词：无人机云台控制目标跟踪
- 文献传递
- 基于视觉的小型无人机地面目标状态估计
- 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统，提出了一种目标运动状态估计方法。该方法借助于图像中静态点的运动信息来估计由于摄像机运动引起的图像变化，并进而估计得到目标的运动速度，从而减少机载传感器噪声对目标速度估计的影响。具体而言...
- 辛哲奎方勇纯张玉东申辉张葛
- 关键词：无人直升机视觉跟踪状态估计
- 文献传递
- 一种基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法
- 针对直升机偏航通道存在舵机控制量饱和非线性的问题,本文提出了一种基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法。具体而言,本文首先分析了无人机偏航通道的特征,建立了包含饱和单元的切换模型,其次,通过扫频实验采集辨识所需的数...
- 申辉方勇纯孙秀云
- 关键词：直升机模型辨识遗传算法
- 文献传递
- 无人直升机姿态通道模型预测控制被引量：8
- 2014年
- 针对无人直升机姿态通道中存在的测量干扰与控制输入受限等问题,利用包含时变柔化因子的模型预测控制算法设计了一种姿态通道控制器。具体而言,首先对姿态通道的传递函数进行了等效变换,得到嵌入了积分环节的状态空间(SSEI)模型,并进一步建立了姿态通道的预测模型;然后综合分析了姿态通道系统在初始响应速度和减小测量干扰影响两个方面的要求,设计了含时变柔化因子的柔化轨迹;接着考虑到舵机的输出限制,分析了姿态通道的控制输入约束条件;最后基于上述三点内容,设计了滚动优化过程。论文还以无人直升机的偏航通道为例进行了飞行实验测试,结果表明该控制算法可明显地加快系统响应速度,减小模型不确定性与测量干扰等因素的影响,具有较好的工程应用价值。
- 孙秀云方勇纯申辉张旭鲜斌
- 关键词：模型预测控制
- 基于视觉的小型无人机地面目标状态估计
- 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种目标运动状态估计方法。该方法借助于图像中静态点的运动信息来估计由于摄像机运动引起的图像变化,并进而估计得到目标的运动速度,从而减少机载传感器噪声对目标速度估计的影响。具体而言...
- 辛哲奎方勇纯张玉东申辉张葛
- 关键词：无人直升机视觉跟踪状态估计
- 小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计
- 为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性，验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果，本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面...
- 辛哲奎方勇纯张葛申辉
- 关键词：云台控制目标跟踪视觉跟踪
- 文献传递
- 基于RFID的室内智能导航系统被引量：2
- 2010年
- 设计并实现了用于大规模室内环境的移动终端定位与智能导航系统.系统基于RFID技术和TDOA原理测量距离,并通过三点定位技术实现对手持移动终端的精确定位.在此基础上引入A~＊搜索算法,以完成对手持终端设备准确、高效的导航.实验表明,该系统具有准确的测距与定位功能,能满足室内定位的要求.
- 孟崇涂锦辉周楹君申辉苑晶
- 关键词：RFID导航
- 基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法被引量：2
- 2015年
- 针对直升机偏航通道中舵机控制量的饱和非线性问题,提出基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法.首先分析无人机偏航通道的特征,建立包含饱和单元的切换模型.其次通过扫频实验采集辨识所需的数据,并在频域下采用遗传算法辨识得到切换模型的所有参数.再根据实验数据分析辨识模型的残差序列,得到系统的残差模型,并利用该残差模型修正辨识得到的无人机偏航通道模型,进一步提高模型的准确度.最后通过实验数据分析文中模型的准确性,并利用该模型设计无人机飞行控制器.实验结果也证明模型的有效性.
- 申辉方勇纯孙秀云梁潇
- 关键词：无人直升机模型辨识
