张占领
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：燕山大学电气工程学院河北省工业计算机控制工程重点实验室更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于图像的AGV视觉伺服控制研究
- AGV作为移动机器人一个重要分支,目前已被广泛应用于国民生产,国防安全,社会服务,科学探索等领域。这也对其智能化水平提出了更高的要求。利用视觉传感器观察、理解机器人运行环境,做出正确判断控制自身行为是智能化重要要求之一。...
- 张占领
- 关键词：AGV视觉伺服变结构控制
- 文献传递
- 基于图像视觉伺服的AGV动力学控制被引量：4
- 2012年
- 针对具有非完整约束AGV点镇定控制问题,提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法。采用眼在手上视觉伺服模型,利用图像视觉伺服原理,基于图像误差设计了AGV视觉控制器,求得AGV广义控制速度;然后根据非完整约束特点的AGV运动学和动力学模型,利用计算力矩法设计了AGV动力学控制器,由广义控制速度计算出AGV控制力矩;从而实现了基于图像误差AGV力矩控制。并利用Matlab和Simulink进行了仿真,仿真结果表明了控制方法的有效性和可行性。最后利用Reinovo型AGV进行了实验,表明该方法具有很好的实用性。
- 李惠光张占领邵暖王建龙
- 关键词：视觉伺服
