王一童
- 作品数：3 被引量：10H指数：3
- 供职机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于前视扫描声纳的成像与目标特征提取被引量：3
- 2010年
- AUV(Autonomous Underwater Vehicle)是一种可以在未知的水下环境中自主工作的机器人,它的自主性、安全性和智能化等优点,使其成为现代水下机器人研究的重点。本文基于主动前视扫描声纳的特性和水下目标几何特性,完成水下环境灰度地图可视化,并利用最小二乘拟合理论和椭圆逼近原则对处理后的图像进行特征提取,为之后的目标识别和路径规划提供可用的信息。
- 王一童何波
- 关键词：声纳数字图像处理最小二乘拟合
- 前视扫描声纳的成像与目标特征提取
- 水下环境探测与目标特征提取是自主水下机器人(AUV)领域中的核心问题，也是机器人学中人工智能应用研究的重要方面。AUV要实现自主式作业，必须要具备对周围环境的自我感知和识别能力。面对未知的复杂多变的水下特殊环境，作为水下...
- 王一童
- 关键词：目标特征提取自主水下机器人
- 文献传递
- 基于前视声纳的AUV同时定位与地图构建被引量：3
- 2009年
- AUV要实现在未知环境中的自主导航,SLAM理论与方法是最有潜力的途径之一。本文采用前视声纳扫描水下环境,采用数字图像处理的方法对环境的声纳图像进行特征提取,并使用最邻近数据关联算法(NNF)实现数据关联,应用EKFSLAM进行水下机器人的姿态估计与环境中障碍物特征的地图构建。仿真结果表明,主动成像声纳可以成功地应用于AUV在未知环境中的自主导航;另外,通过对比点特征和线特征对AUV运行轨迹的影响,我们发现参照分布合理的点特征AUV能够更加精确地进行同时定位。
- 张洁何波姚科王一童
- 关键词：水下机器人前视声纳特征提取SLAM
