张洁
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 供职机构：中国海洋大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金国家高技术研究发展计划山东省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于前视声纳的AUV同时定位与地图构建被引量：3
- 2009年
- AUV要实现在未知环境中的自主导航,SLAM理论与方法是最有潜力的途径之一。本文采用前视声纳扫描水下环境,采用数字图像处理的方法对环境的声纳图像进行特征提取,并使用最邻近数据关联算法(NNF)实现数据关联,应用EKFSLAM进行水下机器人的姿态估计与环境中障碍物特征的地图构建。仿真结果表明,主动成像声纳可以成功地应用于AUV在未知环境中的自主导航;另外,通过对比点特征和线特征对AUV运行轨迹的影响,我们发现参照分布合理的点特征AUV能够更加精确地进行同时定位。
- 张洁何波姚科王一童
- 关键词：水下机器人前视声纳特征提取SLAM
- 基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪被引量：11
- 2008年
- 提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法,解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪,里程计的原理,建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性和定位的精度。仿真结果表明此算法能够比较精确地估计出机器人的位姿以及动态目标在地图中的位置,为开展将静态与动态相结合的定位与地图构建的研究提供了一种可行方案。
- 赵璇何波吉德志于青张洁
- 关键词：动态目标跟踪激光测距仪粒子滤波器数据关联
