陈立平
- 作品数：9 被引量：21H指数：2
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于SINS/LBL的AUV水下交互辅助定位系统及定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL的AUV交互辅助定位系统及定位方法，其中定位系统由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元组成：长基线水声定位系统LBL由布放在海底...
- 张涛陈立平徐晓苏刘义亭童金武李瑶
- 文献传递
- 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法
- 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差<...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶王捍兵孙进刘义亭姚逸卿杨冬瑞陈立平石宏飞金博楠
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- 一种基于SINS/LBL的AUV水下交互辅助定位系统及定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL的AUV交互辅助定位系统及定位方法，其中定位系统由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元组成：长基线水声定位系统LBL由布放在海底...
- 张涛陈立平徐晓苏刘义亭童金武李瑶
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- 一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法，其特征在于：由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元三大部分组成，具体步骤为：首先，对IMU数据捷...
- 张涛石宏飞徐晓苏陈立平
- 基于SINS/LBL交互辅助定位的AUV导航技术研究
- 自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles，AUV)导航精度的高低对其水下作业的成败起决定性的作用，捷联惯性导航系统(Strap-down Inertial NavigationSys...
- 陈立平
- 关键词：自主式水下航行器组合导航系统捷联惯性导航系统
- 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法
- 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差<...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶王捍兵孙进刘义亭姚逸卿杨冬瑞陈立平石宏飞金博楠
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- 一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法，其特征在于：由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元三大部分组成，具体步骤为：首先，对IMU数据捷...
- 张涛石宏飞徐晓苏陈立平
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- 基于UKF的SINS/LBL水下AUV紧组合定位技术被引量：13
- 2016年
- EKF是SINS/LBL紧组合导航系统中常用的数据融合方式,但其泰勒线性化会带来截断误差,从而影响系统定位精度。本文主要研究了SINS/LBL紧组合系统量测方程的非线性对系统位置校正性能的影响,建立了SINS/LBL紧组合系统的EKF状态方程和量测方程,并详细推导了UKF滤波的非线性量测方程,为进一步简化计算量,使用卡尔曼滤波的一步状态预测方程等价代替UKF状态预测UT变换。最后的仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度,定位精度提高约15%~20%,所提出的UKF算法在SINS/LBL紧组合导航系统中应用效果较好,具有很强的实用性。
- 张涛张涛石宏飞陈立平
- 关键词：AUV捷联惯导长基线UKF
- 基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下定位系统被引量：7
- 2015年
- 针对AUV水下定位系统存在的缺陷,设计了一种基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下导航定位系统。系统由安装在AUV上的SINS、DVL、发声源及布放在海底已知位置的LBL水声定位基阵组成。SINS/DVL估计的位置信息既辅助到达时延差估计,修正声速,提高LBL定位估计的精度,又作为Taylor级数展开迭代法所需的迭代初始值,辅助LBL估计AUV位置。然后利用LBL系统估计的位置信息校正SINS/DVL的累积误差。仿真结果表明,当AUV靠近LBL基阵时,与传统方法相比,该系统能更有效地修正SINS/DVL系统的累积误差,使定位误差小于2 m,适用于水下定位导航。
- 张涛张涛陈立平石宏飞
- 关键词：自主式水下航行器捷联惯性导航系统LBL
