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高速转向稳定模拟实验装置: 2017年; 应用动力学中陀螺力矩及陀螺效应的基本理论,设计制作了高速转向稳定模拟实验装置。该装置可以直观地显示出陀螺效应,通过装置所显示的陀螺转速、物体转向转速和陀螺力矩的数值,定性、定量地模拟出对高速转向物体施加陀螺力矩的实际效果。实验证明,该装置测试的陀螺力矩数值与理论计算值的误差在5%以内,可作为理论力学实验教学的重要仪器,为重心较高的高速转向物体的设计和制造提供重要的参考数据。; 杨全利张丛; 关键词：陀螺效应

基于双目立体视觉的葡萄采摘防碰空间包围体求解与定位被引量：21: 2016年; 无损收获是采摘机器人的研究难点之一,葡萄采摘过程中容易因机械碰撞而损伤果实,为便于机器人规划出免碰撞路径,提出一种基于双目立体视觉的葡萄包围体求解与定位方法。首先通过图像分割获得葡萄图像质心及其外接矩形,确定果梗感兴趣区域并在该区域内进行霍夫直线检测,通过寻找与质心距离最小的直线来定位果梗上的采摘点,运用圆检测法获取外接矩形区域内果粒的圆心和半径。然后运用归一化互相关的立体匹配法求解采摘点和果粒圆心的视差,利用三角测量原理求出各点的空间坐标。最后以采摘点的空间坐标为原点构建葡萄空间坐标系,求解葡萄最大截面,再将该截面绕中心轴旋转360°得到葡萄空间包围体。试验结果表明:当深度距离在1 000 mm以内时,葡萄空间包围体定位误差小于5 mm,高度误差小于4.95%,最大直径误差小于5.64%,算法时间消耗小于0.69 s。该研究为葡萄采摘机器人的防损采摘提供一种自动定位方法。; 罗陆锋邹湘军叶敏杨自尚张丛朱娜王成琳; 关键词：双目视觉葡萄

基于SIFT-SUSAN算法的零件图像特征提取研究被引量：1: 2014年; 把SIFT-SUSAN算法应用在零件图像的特征提取上,检测图像的特征极值点。首先对采集的图像进行均值滤波和Laplace锐化预处理,以此增强图像的边缘响应;利用高斯卷积和高斯差分建立尺度空间域;再利用SIFT算法提取空间极值点,并引入SUSAN算子检测空间角点;计算两种特征点的位置,生成特征描述子,实现零件图像的匹配。通过对垫片、螺母和轴承盖零件分别采用SIFT算法和SIFT-SUSAN算法进行对比试验,实验表明:SIFT-SUSAN算法结合了图像区域和边缘角点特征,得到更多的匹配点,提高了图片匹配的正确率。; 张丛李永刚罗陆锋

一种解决老小区停车难的单车位立体车库被引量：1: 2018年; 如今私家车全面进入普通家庭,车位供不应求,尤其是老小区。为解决老小区停车难问题,设计了一种单车位停放三辆车的立体车库装置。该装置以连杆机构、螺旋传动机构作为升降装置,丝杠传动带动旋转块实现汽车限位。装置结构精简,设计牢靠,适用面广。; 张丛李瑜城张天康袁五洲陈德胜; 关键词：限位

基于机器视觉的机械零件的识别研究: 现代计算机技术、数字图像处理技术不断发展;人工检测在工业生产线上存在局限性;自动检测技术以其自动化、高精度、无接触优点广泛应用，基于机器视觉的工业检测技术应运而生。从视觉系统组成和识别原理出发，文章以机械零件为研究对象，...; 张丛; 关键词：机器视觉最近点迭代算法; 文献传递

翻转课堂+任务驱动:实训教学的融合应用被引量：20: 2019年; 实训教学具有技术性、复杂性等特点,需要综合采用多种教学方式。翻转课堂是提升实训教学效率与质量的有效教学方式,但翻转课堂导致的实训教学过程虚拟化、内容碎片化、效果两极化的缺陷,阻碍了其在实训教学中的有效应用。任务驱动教学具有任务明确、知识系统化等优势,能够弥补翻转课堂在实训教学中应用的不足。通过设计不同难度的任务作为翻转课堂视频的主要内容,实现内容与实训教学任务紧密对接,并持续更新,能够使翻转课堂与任务驱动深度融合,进而提升应用于实训教学的有效性。; 徐国胜郭达张丛; 关键词：实训教学

采摘机器人视觉定位及行为控制的硬件在环虚拟试验系统设计被引量：40: 2017年; 因采摘机器人野外试验易受收获季节、气候和场地等诸多因素的限制,为辅助试验采摘机器人视觉定位及其行为控制算法,设计了基于硬件在环仿真的葡萄采摘机器人虚拟试验。该文先利用双目立体视觉提取葡萄串采摘点及防碰包围体等空间信息;然后以实验室已有的6自由度采摘机器人样机为原型,建立三维虚拟仿真模型,运用D-H法建立机器人坐标变换,求解虚拟环境下机器人运动学正解和逆解;再以实物视觉提取的葡萄串空间信息为基础,运用VC++、Javascript等编程语言在虚拟现实平台EON上对采摘机器人视觉定位及其采摘行为进行仿真设计和编程实现,设计出一套以实物视觉与虚拟采摘机器人相结合的硬件在环仿真平台。最后,在该平台上对葡萄采摘机器人进行了34次虚拟试验,试验中视觉定位、路径规划、夹剪果梗3个环节的成功率依次为85.29%、82.35%、82.35%。结果表明,该方法可很好地运用于验证和试验采摘机器人视觉定位及其行为算法。; 罗陆锋邹湘军程堂灿杨自尚张丛莫宇达; 关键词：机器人硬件在环仿真双目立体视觉

解决运输车起重的一种简易装置被引量：3: 2017年; 在当今货物运输行业中,货物的装卸需要繁重的人力来完成。为减少劳动强度,降低运输成本,提高工作效率,研制出一种中小型运输车货物装卸的机械装置。该装置是由连杆机构、滑轮组、棘轮机构等组成。经过实验验证该装置可靠安全,操作便捷,制造容易,并且达到了便利、高效、快捷的目的。; 杨全利张丛; 关键词：连杆机构棘轮机构

基于实时数据的角色运动建模与仿真被引量：4: 2015年; 虚拟角色运动的实时控制是虚拟健身运动仿真中的难点。提出一种基于实时数据驱动的虚拟角色跑步控制方法,建立基于传感器的实时数据获取模型,分析人体跑步运动规律,建立跑步运动的数学模型,运用基于旋转角度的方法求解人体运动链上各个关节运动,采用L-?插帧法对关键帧之间的过渡帧进行运动插值运算,在Visual C++环境下结合EONSDK实现了虚拟人跑步运动的实时控制。测试效果表明:该控制方法能很好的满足健身运动仿真的需要。; 罗陆锋邹湘军张丛谢雷; 关键词：虚拟角色实时数据

高频响一维直线电机运动平台的研究与开发被引量：1: 2017年; 高频响、高精度直线电机运动平台直接驱动精密运动系统是近年来发展起来的一种新型进给传动方式。研制一种以直线电机直接驱动的运动平台,阐述该平台的设计与开发过程,并进行调试与测试。实验结果证明:该平台消除了机械传动所带来的不良影响,极大地提高了进给系统的快速反应能力和控制精度。; 王飞张丛; 关键词：直线电机控制系统

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