张翔
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
- 供职机构：中南林业科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家林业公益性行业科研专项更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 基于PMAC的采摘机器人的运动控制被引量：2
- 2014年
- 随着农业机器人的不断发展,智能化控制的程度也不断提升;但是在利用多轴运动控制卡(PMAC)控制时,由于采摘机器人的运动程序过大,无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此,利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析,解决了过大程序加载的问题。结果表明,旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序,连续执行比PMAC存储空间大的运动程序(等效于SMCC的MDI模式)。
- 彭少波周健李立君易春峰高自成张翔
- 关键词：采摘机器人PMAC逆向运动学
- 基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析被引量：12
- 2014年
- 油茶作为一种绿色植物,其产业在中央、地方的大力支持下得到了较快、长足的发展,但限于目前油茶果采摘机械化程度低,致使人工采摘效率低,严重制约了油茶产业的发展。以机器人坐标系建立最为常用的D-H坐标系法为基础,并对D-H坐标系的建立予以介绍,以自行研制的油茶果采摘机器人为研究对象,建立油茶果采摘机器人正运动学模型,为今后进一步研究实验提供理论依据。
- 张翔李立君易春峰高自成彭少波
