李大伟
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：华北电力大学电气与电子工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于卡尔曼滤波与模糊算法的变电站机器人组合导航及控制系统设计被引量：6
- 2013年
- 针对不确定因素较多、外在干扰强的变电站工业现场环境,提出了一种新颖的基于卡尔曼滤波与模糊控制的变电站机器人组合导航与控制系统设计方法,实现机器人自主导航定位、自主行为控制,完成智能变电站无人巡检任务.特别地,设计了一种基于高精度激光雷达的导航子系统,定位的同时兼有电子罗盘功能(即航角测量),有效克服了变电站强电磁干扰环境下电子罗盘失效等问题.现场试验证明,机器人行走轨迹与预设路径十分接近,可以实现强电磁环境下的巡检要求,且具有设计成本低、精度高(亚米级)、实现方便等一系列优点,便于工业应用.
- 李大伟贾鹏飞李卫国张学龙渠展展
- 关键词：变电站机器人组合导航模糊控制卡尔曼滤波
- 500kV输电线路防冰涂料带电涂装机器人的研发
- 2012年
- 介绍了500kV架空高压线路防覆冰涂料涂装机器人。该机器人通过独特的双手臂吊挂加两靠轮的结构实现了在四分裂导线上的安全吊挂;用一套越障轮加靠轮的方法实现了机器人自主越障的功能;用涂覆刷总成实现了涂料的均匀涂刷;开发了一套汽油机、蓄电池、电动机/发电机、气泵的组合电源/气源系统,实现了电能的重复利用。
- 王琳琳李卫国贾鹏飞张学龙李大伟
- 关键词：涂装机器人输电线路自主越障
- 一种基于卡尔曼滤波的DR/LMS组合导航定位算法被引量：3
- 2012年
- 本文介绍了一种基于DR航位推算与LMS高精度激光雷达全向测距技术的组合式导航定位系统,旨在应用于强电磁干扰环境下的变电站智能机器人自动巡检环境。DR/LMS组合式导航定位系统原理相对简单、实现方便、实时性强,且与其他组合式导航系统相比,在满足同样定位精度的前提下,成本低廉,现场运行效果良好。特别地,本文提出了一种基于卡尔曼滤波方法的定位精度优化估计方法,对原有定位及导航精度(定位精度可以达到cm级)加以改进与优化,进一步提高了导航系统的稳定性与精确性。整个系统模型及控制策略的实现基于工业用PC控制板的上位机LABVIEW软件控制系统,并结合MATLAB软件进行仿真与数据分析,经现场运行测试,定位及导航精度完全可以满足现场工业环境的应用需求.
- 李大伟贾鹏飞李卫国王琳琳郭瑞宙刘瑶
- 关键词：卡尔曼滤波
